FTC řízení průmyslových robotů a jeho aplikace v oblasti přímého navádění robotu v prostoru

Publication Year:
2010
Usage 191
Abstract Views 99
Downloads 92
Repository URL:
https://dspace.vutbr.cz/xmlui/handle/11012/16905
Author(s):
Stano, Pavol
Tags:
Silomomentové řízení; přímé navádění v prostoru; Schunk FTC-50; RS 232; DeviceNet; Force Torque control; direct guiding in space
thesis / dissertation description
Diplomová práce se zabývá aplikaci silomomentového řízení průmyslových robotů v oblasti přímého navádění v prostoru. Obsahuje přehled druhů FTC řízení, různé varianty uspořádání robota se senzorem, a popis činnosti senzoru Schunk FTC-50. Dále řeší problém komunikace a nastavení použitých zařízení, řízení pohybu robotu do požadované polohy a korekce měřených hodnot sil a momentů pro přímé navádění v prostoru.